Desde la antigüedad los puentes colgantes han sido utilizados por la humanidad para salvar obstáculos. En la actualidad este tipo de puentes son capaces de soportar gran cantidad de tráfico así como líneas de ferrocarril.

En la civilizaciones asiáticas, amerindias o africanas el puente colgante fue un medio tradicional de enlace sobre todo en las regiones montañosas donde se presentaban dificultades para atravesar barrancas o acantilados. En el siglo XVl a la llegada de los españoles, habían más de 200 puentes colgantes incas los cuales alcanzaban normalmente 50 metros de largo.

El uso de estructuras metálicas hico posible que los puentes fueran más largos. Los incas fueron la única civilización amerindia que desarrollo este tipo de puentes colgantes los cuales ya existían en otras regiones montañosas del mundo como el Himalaya y en la antigua china.

En china se construían puentes colgantes con cadena de acero en el siglo III.

Fue en América donde nació el moderno puente colgante. Un juez Hames Finly tuvo la idea de un puente suspendido con cadenas de hierro forjado, al ver el éxito de este puente poco costoso y fácil de construir presento una patente y así nació la primera generación de este tipo.
Los primeros puentes británicos fueron construidos alrededor 1815. El puente colgante Menai de 125 metros de luz permitía paso bajo el barco de vela. Fue considerado en esa época el puente más grande en el mundo. El puente colgante se convirtió en un monumento a la gloria de progreso a la revolución industrial.

En 1832 Henri Navier estableció las primeras reglas para el cálculo de los puentes colgantes. De acuerdo con un primer recuento unos 400 puentes fueron construidos durante el siglo XIX muchos de ellos aún permanecen de uso en la actualidad el puente de mayor vano es el Gran Puente Akashi Kaikyo en Japon mide 1991 metros.


Uno de los primeros puentes colgantes en América del sur fue El Puente Angostura sobre el Río Orinoco en la región de la Guayana venezolana, fue diseñado y construido por el afamado ingeniero Paul Lustgarten, oriundo de la misma región, e inaugurado el 6 de enero de 1967, por el presidente Raúl Leoni. Al momento de su finalización era el noveno puente colgante del Mundo y el primero de Latinoamérica. Está localizado a 5 kilómetros de Ciudad Bolívar y conecta los estados Anzoátegui y Bolívar. Tiene una longitud de 1678,5 metros, cuatro canales de tráfico a una altura de 17 metros, 14,6 metros de ancho.

En su punto más alto se eleva a 57 metros por encima del río, y posee dos grandes torres de acero que soportan el tendido de los cables y miden 119 m de altura.
Los puentes colgantes son muy importantes, un ejemplo de esto sería el turismo miles de personas viajan y usan los puentes colgantes ya sea para tomarse fotos o para trasladarse de un lugar a otro